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S120 驅(qū)動第三方伺服電機(jī)時的優(yōu)化
信息來源： 發(fā)布時間：2011-10-26 09:35:41 點擊次數(shù)：0
S120 驅(qū)動第三方伺服電機(jī)時的優(yōu)化
1. 完成項目配置并依照電機(jī)銘牌正確輸入電機(jī)額定數(shù)據(jù)及編碼器類型
項目配置結(jié)束后進(jìn)行電機(jī)優(yōu)化
2. 執(zhí)行電機(jī)數(shù)據(jù)計算 P340
3. 電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識 P1910
4. 依照實際工藝要求使用 STARTER 中的 Trace 功能調(diào)整速度環(huán)（調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試）
5. 電機(jī)數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)動態(tài)優(yōu)化 P1960
電機(jī)優(yōu)化條件：電機(jī)冷態(tài)，抱閘沒有閉合、有效措施確保機(jī)械系統(tǒng)無危險
優(yōu)化過程：
? 電機(jī)數(shù)據(jù)計算 P340
P340 是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計算（定/轉(zhuǎn)子阻抗感抗等）該過程不必使能變頻器。計算結(jié)束后 P340 自動恢 復(fù)為 0。
? 電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識 P1910
P1910 用于電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識，該過程需要使能變頻器。辨識過程中
1. 變頻器有輸出電壓，輸出電流，
2. 電機(jī)可能轉(zhuǎn)動最大 210°
P1910=1 將計算：定子冷態(tài)阻抗 P350、轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗 P354、定子漏感 P356、轉(zhuǎn)子漏感 P358、主電感 P360。
電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識步驟：
i. 設(shè) P1910=1
ii. 使能 ON/OFF1
辨識結(jié)束后 P1910 自動恢復(fù)為 0
? 速度環(huán)動態(tài)特性的優(yōu)化
依照實際工藝要求使用 STARTER 中的 Trace 功能優(yōu)化速度 P1460/P1470、P1662/P1472（調(diào)試方法參照 基本組態(tài)及調(diào)試章節(jié)）
? 電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識 P1959 + P1960
P1959 和 P1960 配合使用，用于電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識，該過程需要使能變頻器。辨識過程將完成
• 計算磁化曲線
• 計算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量比例（P342）等
注意：在實際應(yīng)用中，并不推薦使用 P1960 對伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測量，首先在伺服控制的旋轉(zhuǎn)測量中，電機(jī) 會加速到最大轉(zhuǎn)速 P1082, 容易引起飛車，其次其啟動時間較短，容易引起故障，即使在限制 P1082 以及 P1958 的前提下，旋轉(zhuǎn)測量往往不易通過，因此不推薦用 P1960 對伺服軸進(jìn)行測量。解決的方法是盡量將 電機(jī)的各種參數(shù)準(zhǔn)確設(shè)置。
動態(tài)辨識步驟：
1. 電機(jī)空載以精確計算電機(jī)動態(tài)數(shù)據(jù)（如電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量等）
2. 電機(jī)帶載優(yōu)化，帶載后系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動慣量等發(fā)生變化需執(zhí)行 p1959=4, P1960=1 以完成動態(tài)優(yōu)化
3. 如果項目配置時選擇了擴(kuò)展的給定通道（Extended Setpoint）斜坡函數(shù)發(fā)生器有效，建議在做空載
優(yōu)化時通過設(shè)置 P1958=0 取消，同時不要使用旋轉(zhuǎn)方向禁止功能 P1959.14=1、P1959.15=1
4. 若電機(jī)帶載后需要測試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量，則需根據(jù)負(fù)載及機(jī)械設(shè)備的實際情況設(shè)定斜坡上升下降時間
P1958≠0，然后執(zhí)行 P1960=1、P1958=4，優(yōu)化過程中電流及速度限幅有效。
5. 選擇優(yōu)化項目
‹ 設(shè) P1960+P1959
‹ 使能 ON/OFF1
電機(jī)辨識過程中電機(jī)會加速至最大轉(zhuǎn)速，優(yōu)化過程中只有最大電流 P640 和最大轉(zhuǎn)速 P1082 有效，辨識結(jié)束 后 P1960 自動恢復(fù)為 0
注：若機(jī)械系統(tǒng)沒有條件執(zhí)行電機(jī)空載優(yōu)化，可直接進(jìn)行帶載優(yōu)化，此時必須考慮機(jī)械條件限制如：機(jī)械負(fù) 載慣性、機(jī)械強(qiáng)度、運動速度、位移的限制等。前三種情況可適當(dāng)調(diào)整 P1958、P640、P1082，通過使用斜 坡上升/下降時間、速度限制、電流限制來減少機(jī)械承受的壓力做輔助保護(hù)，如機(jī)械位置有限制則最好不做動 態(tài)優(yōu)化或可通過 P1959.14 和 P1959.15 做限位。
優(yōu)化完成后必須執(zhí)行 copy RAM to ROM
1. 完成項目配置并依照電機(jī)銘牌正確輸入電機(jī)額定數(shù)據(jù)及編碼器類型
項目配置結(jié)束后進(jìn)行電機(jī)優(yōu)化
2. 執(zhí)行電機(jī)數(shù)據(jù)計算 P340
3. 電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識 P1910
4. 依照實際工藝要求使用 STARTER 中的 Trace 功能調(diào)整速度環(huán)（調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試）
5. 電機(jī)數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)動態(tài)優(yōu)化 P1960
電機(jī)優(yōu)化條件：電機(jī)冷態(tài)，抱閘沒有閉合、有效措施確保機(jī)械系統(tǒng)無危險
優(yōu)化過程：
? 電機(jī)數(shù)據(jù)計算 P340
P340 是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計算（定/轉(zhuǎn)子阻抗感抗等）該過程不必使能變頻器。計算結(jié)束后 P340 自動恢 復(fù)為 0。
? 電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識 P1910
P1910 用于電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識，該過程需要使能變頻器。辨識過程中
1. 變頻器有輸出電壓，輸出電流，
2. 電機(jī)可能轉(zhuǎn)動最大 210°
P1910=1 將計算：定子冷態(tài)阻抗 P350、轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗 P354、定子漏感 P356、轉(zhuǎn)子漏感 P358、主電感 P360。
電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識步驟：
i. 設(shè) P1910=1
ii. 使能 ON/OFF1
辨識結(jié)束后 P1910 自動恢復(fù)為 0
? 速度環(huán)動態(tài)特性的優(yōu)化
依照實際工藝要求使用 STARTER 中的 Trace 功能優(yōu)化速度 P1460/P1470、P1662/P1472（調(diào)試方法參照 基本組態(tài)及調(diào)試章節(jié)）
? 電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識 P1959 + P1960
P1959 和 P1960 配合使用，用于電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識，該過程需要使能變頻器。辨識過程將完成
• 計算磁化曲線
• 計算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量比例（P342）等
注意：在實際應(yīng)用中，并不推薦使用 P1960 對伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測量，首先在伺服控制的旋轉(zhuǎn)測量中，電機(jī) 會加速到最大轉(zhuǎn)速 P1082, 容易引起飛車，其次其啟動時間較短，容易引起故障，即使在限制 P1082 以及 P1958 的前提下，旋轉(zhuǎn)測量往往不易通過，因此不推薦用 P1960 對伺服軸進(jìn)行測量。解決的方法是盡量將 電機(jī)的各種參數(shù)準(zhǔn)確設(shè)置。
動態(tài)辨識步驟：
1. 電機(jī)空載以精確計算電機(jī)動態(tài)數(shù)據(jù)（如電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量等）
2. 電機(jī)帶載優(yōu)化，帶載后系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動慣量等發(fā)生變化需執(zhí)行 p1959=4, P1960=1 以完成動態(tài)優(yōu)化
3. 如果項目配置時選擇了擴(kuò)展的給定通道（Extended Setpoint）斜坡函數(shù)發(fā)生器有效，建議在做空載
優(yōu)化時通過設(shè)置 P1958=0 取消，同時不要使用旋轉(zhuǎn)方向禁止功能 P1959.14=1、P1959.15=1
4. 若電機(jī)帶載后需要測試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量，則需根據(jù)負(fù)載及機(jī)械設(shè)備的實際情況設(shè)定斜坡上升下降時間
P1958≠0，然后執(zhí)行 P1960=1、P1958=4，優(yōu)化過程中電流及速度限幅有效。
5. 選擇優(yōu)化項目
‹ 設(shè) P1960+P1959
‹ 使能 ON/OFF1
電機(jī)辨識過程中電機(jī)會加速至最大轉(zhuǎn)速，優(yōu)化過程中只有最大電流 P640 和最大轉(zhuǎn)速 P1082 有效，辨識結(jié)束 后 P1960 自動恢復(fù)為 0
注：若機(jī)械系統(tǒng)沒有條件執(zhí)行電機(jī)空載優(yōu)化，可直接進(jìn)行帶載優(yōu)化，此時必須考慮機(jī)械條件限制如：機(jī)械負(fù) 載慣性、機(jī)械強(qiáng)度、運動速度、位移的限制等。前三種情況可適當(dāng)調(diào)整 P1958、P640、P1082，通過使用斜 坡上升/下降時間、速度限制、電流限制來減少機(jī)械承受的壓力做輔助保護(hù)，如機(jī)械位置有限制則最好不做動 態(tài)優(yōu)化或可通過 P1959.14 和 P1959.15 做限位。
優(yōu)化完成后必須執(zhí)行 copy RAM to ROM