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伺服控制系統(tǒng)是一種能夠跟蹤輸入的指令信號進行動作，從而獲得精確的位置、速度及動力輸出的自動控制系統(tǒng).

機電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。

二、伺服驅(qū)動形式：

1、按被控量參數(shù)特性分類

按被控量不同，機電一體化系統(tǒng)可分為位移、速度、力矩等各種伺服系統(tǒng)。其它系統(tǒng)還有溫度、濕度、磁場、光等各種參數(shù)的伺服系統(tǒng)

2、按驅(qū)動元件的類型分類 

按驅(qū)動元件的不同可分為電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、氣動伺服系統(tǒng)。電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)電機類型的不同又可分為直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)和步進電機控制伺服系統(tǒng)。

3、按控制原理分類

按自動控制原理，伺服系統(tǒng)又可分為開環(huán)控制伺服系統(tǒng)、閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)。

三、機電系統(tǒng)對伺服系統(tǒng)的要求：

機電一體化伺服系統(tǒng)要求具有良好的動態(tài)性、高效率、精度高、響應速度快、穩(wěn)定性好、負載能力強和工作頻率范圍大等基本要求，同時還要求體積小、重量輕便于計算機控制、維修安裝方便、可靠性高和成本低等。

四、伺服系統(tǒng)常用控制電動機

基本控制方式：開環(huán)方式（步進電動機）、半閉環(huán)方式和全閉環(huán)方式（其它電動機）

常用電機：

1、步進電動機

2、直流（DC）伺服電動機

3、交流（AC）伺服電動機，包括永磁同步伺服電機及交流異步伺服電機等。

五、伺服控制系統(tǒng)術(shù)語

1、伺服使能：允許或開通伺服驅(qū)動器工作

2、伺服定位完成：當用于脈沖定位控制時，發(fā)送到伺服驅(qū)動器的脈沖最后都會從伺服電機的轉(zhuǎn)動進行減計數(shù)，直到把脈沖都發(fā)完。當然很多時候是發(fā)不完的，但是驅(qū)動器上有個限定范圍，在此范圍內(nèi)，都認為是已處理完，都認為已經(jīng)完成定位。并輸出一個信號“已完成”

3、伺服準備好：伺服使能后，伺服驅(qū)動器本身經(jīng)過自己的檢測沒發(fā)現(xiàn)有其它故障現(xiàn)象時，產(chǎn)生一個“準備好”的電平信號，用于通知外部設(shè)備“我驅(qū)動器都已經(jīng)準備好了”，外部設(shè)備可依此開始進行控制了。

4、伺服報警清除：當驅(qū)動器檢測到故障后，會產(chǎn)生報警顯示以及報警輸出，如果想繼續(xù)正常工作，就要排除故障后，進行報警的清除或者重新上電。輸入一個報警清除信號（比如說一個按鈕的按下）到驅(qū)動器的接口上，就可以清除故障，否則驅(qū)動器不會進行下一步的工作的。當然如果還有故障的話，還是會再顯示故障的。

5、伺服脈沖誤差清除：往往驅(qū)動器接收的脈沖并沒有完全處理完，就像上面說的，還有少數(shù)脈沖并沒有發(fā)完，但是為了下一個位置控制不受到這些殘留的脈沖（相當于是誤差）的影響，就要把它們都清除掉。


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