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伺服電機的常見問題（1）
工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。一般情況下，對于交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。那么，關于伺服電機有哪些需要知道的呢?下面小編總結了伺服電機的常見問題，一起來看一下吧。
1.如何正確選擇伺服電機和步進電機?
答：主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質(如水平還是垂直負載等)，轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控制要求(如對端口界面和通訊方面的要求)，主要控制方式是位置、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據此以確定電機和配用驅動器或控制器的型號。
2.選擇步進電機還是伺服電機系統?
答：其實，選擇什么樣的電機應根據具體應用情況而定，各有其特點。
3.如何配用步進電機驅動器?
答：根據電機的電流，配用大于或等于此電流的驅動器。如果需要低振動或高精度時，可配用細分型驅動器。對于大轉矩電機，盡可能用高電壓型驅動器，以獲得良好的高速性能。
4.2 相和5 相步進電機有何區別，如何選擇?
答：2 相電機成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。 5 相電機則振動較小，高速性能好，比 2 相電機的速度高30~50% ，可在部分場合取代伺服電機。
5.何時選用直流伺服系統，它和交流伺服有何區別?
答：直流伺服電機分為有刷和無刷電機。
有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環境。
交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。
6.使用電機時要注意的問題?
答：上電運行前要作如下檢查：
1) 電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅動模塊的損壞);對于直流輸入的 +/- 極性一定不能接錯，驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適(開始時不要太大);
2) 控制信號線接牢靠，工業現場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);
3) 不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統，運行良好后，再逐步連接。
4) 一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。
5) 開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。
7.步進電機啟動運行時，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什么問題?
一般要考慮以下方面作檢查：
1) 電機力矩是否足夠大，能否帶動負載，因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大 50%~100% 的電機，因為步進電機不能過負載運行，哪怕是瞬間，都會造成失步，嚴重時停轉或不規則原地反復動。
2) 上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要 >10mA )，以使光耦穩定導通，輸入的頻率是否過高，導致接收不到，如果上位控制器的輸出電路是CMOS 電路，則也要選用 CMOS 輸入型的驅動器。（文章來源：北京德爾西曼www.mryin.com.cn）